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以下來自 https://www.hanmin.com.tw/pelco%E6%98%AF%E4%BB%80%E9%BA%BC/
在監控領域介面開發中，我們需要用到一些常用的協議，而PELCO的監控器材在目前市場上有很廣泛的應用。PELCO有自己的傳輸控制協定，當它的產品配套使用時，可以互相相容。但在某些情況下，由於工程的需要，要求用其他設備(比如電腦或RS485搖桿)來控制PELCO的矩陣或鏡頭，這就要求充分瞭解PELCO的傳輸協議。
常用的兩種協議：PELCO-D協定和PELCO-P協定。
PELCO-D協議解析
PELCO-D協定一般用於矩陣和其他設備之間的通信。它的格式如下：
| Byte 1 | Byte 2 | Byte 3 | Byte 4 | Byte 5 | Byte 6 | Byte 7 |
| 同步字 | 地址碼 | 命令字1 | 命令字2 | 數據1 | 數據2 | 校驗碼 |
所有的值都是用的16進制表示。
同步字通常都是0xFF。
位址碼是指與矩陣通信的那台設備的邏輯位址，可以在設備中設置。
命令字1和命令字2設置如下：
| Bit 7 | Bit 6 | Bit 5 | Bit 4 | Bit 3 | Bit 2 | Bit 1 | Bit 0 | |
| 命令字1 | Sence碼 | 為0 | 為0 | 自動/手動掃描 | 攝像機打開/關閉 | 光圈關閉 | 光圈打開 | 焦距拉近 |
| 命令字2 | 焦距拉遠 | 視角變寬 | 視角變窄 | 上 | 下 | 左 | 右 | 為0 |
Sence碼與Bit4和Bit3有關。在Bit4和Bit3為1的情況下，如果Sence碼為1，則命令就是自動掃描和和攝像機打開；如果Sence碼為0，則命令就是手動掃描和攝像機關閉。當然如果Bit4或Bit3為0的話那命令就無效了。
資料1表示鏡頭左右平移的速度，數值從0x00(停止)到0x3F(高速)，另外還有一個值是0xFF，表示最高速。
資料2表示鏡頭上下移動的速度，數值從0x00(停止)到0x3F(最高速)。
校驗碼是指Byte2到Byte6這5個數的和(若超過255則除以256然後取餘數)。
PELCO-P協議解析
PELCO-P協議一般採用RS-485傳輸，串列傳輸速率為4800，1位元起始位
和停止位元，8位元資料位元，無校驗。其格式如下：
| Byte | Value | Function |
| 1 | 0xA0 | 起始碼 |
| 2 | 0x00 to 0x1F | 地址碼 |
| 3 | Data byte 1 | 數據位元1 |
| 4 | Data byte 2 | 數據位元2 |
| 5 | Data byte 3 | 數據位元3 |
| 6 | Data byte 4 | 數據位元4 |
| 7 | 0xAF | 停止碼 |
| 8 | 0x00-0xFF | 校驗碼 |
起始碼是固定值0xA0。
位址碼是設備的邏輯位址，可由接收設備上的DIP開關來設定。
資料位元1到4的意義如下：
| Bit number | ||||||||
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | |
| 數據位元1 | 0 | 攝像機打開 | 自動掃描 | 攝像機打開/關閉 | 光圈關閉 | 光圈打開 | 焦距拉近 | 焦距拉遠 |
| 數據位元2 | 0 | 視角變寬 | 視角變窄 | 下 | 上 | 左 | 右 | 0 |
| 數據位元3 | 平移速度0x00(停止)到0x3F(高速)以及0x40(最高速) | |||||||
| 數據位元4 | 上下移動速度0x00(停止)到0x3F(最高速) | |||||||
停止碼是固定值0xAF 。
校驗碼是Byte2 到Byte6 這 5 個數的異或值(XOR)。
位址碼是從0編起的，所以位址碼0x00表示第一台設備。
PELCO-D和PELCO-P協議另有一些特殊命令，可對設備進行一些高級控制。
以下來自 https://www.cxybb.com/article/u014436243/107639901
Pelco-D 是一種用在CCTV產業上頗受歡迎的PTZ(Pan水準/Tilt豎直/Zoom放大）相機控制協議。
Pelco-D的格式
Pelco-D包含7位元組（本文中所有位元組資料都是16進制，除非特別聲明）
|
Byte 1 |
Byte 2 |
Byte 3 |
Byte 4 |
Byte 5 |
Byte 6 |
Byte 7 |
|
Sync |
Camera Address |
Command 1 |
Command 2 |
Data 1 |
Data 2 |
Checksum |
Byte 1 (Sync) - 同步位元組, 固定為 FF
Byte 2 (Camera Address) - 被控制相機的邏輯位址 (位址1 表示為 01)
Byte 3 & 4 (命令1 和 2) 如下表所示
Byte 5 (Data 1) - 水準速度, 值從 00 (停止) 到 3F (高速) 和 FF 渦輪增壓速度 (設備水準移動的最大速度)
Byte 6 (Data 2) - 豎直速度, 值從 00 (停止) 到 3F (最大速度)
Byte 7 (校驗和) - 位元組和 (包含同步位元組), 然後對100 (十進位數字256)取餘
命令1 and 2 詳情
|
|
Bit 7 |
Bit 6 |
Bit 5 |
Bit 4 |
Bit 3 |
Bit 2 |
Bit 1 |
Bit 0 |
|
Command 1 |
Sense |
Reserved |
Reserved |
Auto / Manual Scan |
Camera On/Off |
Iris Close |
Iris Open |
Focus Near |
|
Command 2 |
Focus Far |
Zoom Wide |
Zoom Tele |
Tilt Down |
Tilt Up |
Pan Left |
Pan Right |
Fixed to 0 |
示例 (命令 2):
水準左轉 - 0 0 0 0 0 1 0 0, 這等於 04
一些其它指令：
|
Command |
Byte 3 |
Byte 4 |
Byte 5 |
Byte 6 |
|
Go to Preset |
00 |
07 |
00 |
01 to FF |
|
Set Zoom Speed |
00 |
25 |
00 |
00 to 33 |
|
Set Focus Speed |
00 |
27 |
00 |
00 to 33 |
|
Alarm Ack. |
00 |
19 |
00 |
Alarm no. |
一些常用的控制指令：
|
Function |
Byte1 |
Byte2 |
Byte3 |
Byte4 |
Byte5 |
Byte6 |
Byte7 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
Up |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x08 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Down |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x10 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Left |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x04 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Right |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x02 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Upleft |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x0C |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Upright |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x0A |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
DownLeft |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x14 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
DownRight |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x12 |
Pan Speed |
Tilt Speed |
SUM |
|
Zoom In |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x20 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Zoom Out |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x40 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Focus Far |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x80 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Focus Near |
0xFF |
Address |
0x01 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Set Preset |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x03 |
0x00 |
Preset ID |
SUM |
|
Clear Preset |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x05 |
0x00 |
Preset ID |
SUM |
|
Call Preset |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x07 |
0x00 |
Preset ID |
SUM |
|
Query Pan Position |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x51 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Query Pan Position Response |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x59 |
Value High Byte |
Value Low Byte |
SUM |
|
Query Tilt Position |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x53 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Query Tilt Position Response |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x5B |
Value High Byte |
Value Low Byte |
SUM |
|
Query Zoom Position |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x55 |
0x00 |
0x00 |
SUM |
|
Query Zoom Position Response |
0xFF |
Address |
0x00 |
0x5D |
Value High Byte |
Value Low Byte |
SUM |
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